《鬼平》講述了時值江戶後期，有一個被極其暴虐的盜賊們稱為“鬼”並畏懼著的男人。這個人正是“鬼之平藏”火付盜賊改方·長谷川平藏。火付盜賊改方，是特別警察的一種，不僅負責取締江戶市內外的犯罪，還能去他國抓捕犯罪者，是一個機動性很高的組織。然而平藏並不是個只忠於職務的頑固男人，有時也會對犯罪者手下留情。平藏絕不容許的，是非人道。《盜賊三項》——不殺人，不姦汙婦女，不偷盜要倒閉的店——一旦違反這三條，背棄人道的人則決不饒恕。